Село Нестерово расположено в Пителинском районе Рязанской области.
Административный центр Нестервоского сельского поселения.
Расположено примерно в 7 км к югу от центра посёлка Пителино на реке Ежачка.
Деревня Костина, Нестерова тож, на речке Ежицкой Подлесного стана Шацкого уезда упоминается в 1580 году.
В 1707 году в Нестерово была открыта двухэтажная каменная церковь во имя Дмитрия Солунского с приделом мученицы Параскевы. В конце XIX века село было административным центром Нестеровской волости Елатомского уезда Тамбовской губернии. В 1911 г. в селе было 298 дворов при численности населения 1909 человек. Имелась смешанная одноклассная церковно-приходская школа.
Село расположено на автомобильной дороге Р124 (Касимов — Шацк) и имеет регулярное автобусное сообщение с районным центром.
В селе Нестерово имеется одноимённое сельское отделение почтовой связи (индекс 391621).
В 2010 году населени есоставляло 710 человек.