Село Внуково находится в Горностаевском сельском поселении Михайловского района Рязанской области.
В древности Внуково в качестве деревни принадлежало к приходу села Спаса Щебеновского. Разоренная от воинских людей, она стояла долгое время пустующей, так что "не осталось той деревни ни единого двора". В 1616 году Внуково значится пустошью. "Потом поселились здесь люди разных городов и сёл и разных помещиков крестьяне".
К 1676 году Внуково уже было селом с приходскою Преображенской церковью.
В селе существовал Внуковский конный завод Михаила Петровича Давыдова, в 1835 году в нём числилось 3 жеребца, 12 кобыл и 37 приплодных лошадей.
В 1850 году в селе было 5 помещиков.
С 1841 года по 1865 год в селе Внуково существовала церковно-приходская школа. В 1865-1887 годах обучение детей совершалось в школах грамотности причетниками, помещиками и грамотными крестьянами. В 1888 году опять открыта церковно-приходская школа.
В июле 1906 года произошли массовые выступления крестьян (разгромлено имение).
До 1924 года деревня входила в состав Горностаевской волости Михайловского уезда Рязанской гуьернии.
В 2007 году население в селе было 7 челвоек, а в 2010 году - 0 человек.