Село Верхнее Мальцево находится в Сотницынском сельском поселении Сасовского района Рязанской области.
Село находится в западной части района, на реке Сасовке. Расстояние до райцентра Сасово — 11 км к востоку по асфальтированной дороге. Ближайшая железнодорожная станция Сотницыно — в 3 км к югу по асфальтированной дороге.
В 2010 году население составляло 248 человек.