Владимир Романович Воронков родился 3 марта 1920 года в селе Муравлянка Сапожковского уезда Рязанской губернии (ныне -Сараевский район Рязанской области).
Детство и юность провёл в городе Алексин Тульской области. В 1938 году он окончил десять классов школы и аэроклуб. В 1938—1940 годах Воронков работал авиационным механиком в Тульском аэроклубе. В 1939 году он окончил Ульяновскую авиационную школу Осоавиахима. В декабре 1940 года Воронков был призван на службу в Рабоче-Крестьянскую Красную Армию. В сентябре 1941 года он окончил Таганрогскую военную авиационную школу лётчиков, в марте 1943 года — Краснодарское объединённое военное авиационное училище, которое в то время находилось в эвакуации в Агдаме.
С августа 1943 года — на фронтах Великой Отечественной войны, командовал звеном 570-го (с октября 1944 году — 190-го гвардейского) штурмового авиаполка 12-й гвардейской штурмовой авиадивизии 3-го гвардейского штурмового авиакорпуса 5-й Воздушнйо армии. Принимал участие в боях на Западном и 2-м Украинском фронтах. За время своего участия в войне Воронков совершил 153 боевых вылета на "Ил-2" и 250 вылетов на "По-2".
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 15 мая 1946 года за "мужество и героизм, проявленные в боях" гвардии старший лейтенант Владимир Воронков был удостоен высокого звания Героя Советского Союза.
После окончания войны Воронков продолжил службу в Советской Армии. В марте 1948 года он был уволен в запас. В 1948—1950 годах Воронков работал мастером наладки контрольно-измерительных приборов, начальником смены по производству тяжёлой воды на Алексинском химическом комбинате. В 1952 году он окончил Тульский механический институт. В 1952—1953 годах Воронков работал механиком участка, затем помощником главного механика на угольной шахте "Зимники" в Прокопьевске. В 1953—1958 годах он руководил Кондомской машинно-тракторной станцией в городе Калтан, в 1958—1959 годах — Кемеровской ремонтно-технической станцией. С 1959 года проживал в Алексине, работал главным механиком треста "Алексинпромстрой", в 1965-1969 годах находился в заграничной командировке. В июле 1970 года Воронков вышел на пенсию. Проживал в Алексине.
Был также награждён орденом Красного Знамени, двумя орденами Отечественной войны 1-й степени, орденами Отечественной войны 2-й степени и Красной Звезды.
Почётный гражданин города Алексин и Алексинского района.
Владимир Романович Воронков скончался 12 декабря 2012 года в Алексине.