Посёлок городского типа Милославское - административный центр Милославского района Рязанской области.
Также он административный центр Милославского городского поселения.
Население — 4313 чел. (2016).
Расположен на юго-западе области, на реке Мокрая Полотебня (бассейн Оки), в 136 км к юго-западу от Рязани. Железнодорожная станция Юго-Восточной железной дороги на линии Павелец-Раненбург. Автобусными маршрутами посёлок связан с Москвой, Рязанью, Скопином, Ряжском.
Населённый пункт впервые упоминается в 1350 году. Возникновение и наименование его связывают с именем татарского мурзы Салахмира, перешедшего на службу к великому князю Рязанскому Олегу Ивановичу и после крещения получившего имя Иван Мирославич. Новоиспечённый боярин владел обширными вотчинами в районе современного посёлка.
В средние века село Милославское пришло в запустение в результате разорительных набегов кочевников. В 17 веке часть милославских вотчин ушла во владение московского окольничего боярина Матвея Милославского. В окладной книге 1676 года село упоминается под названием Милославщина.
В начале XIX века одно из мест "подвигов" крепостника-самодура Льва Измайлова, известного своими педофильскими наклонностями. В 1831 году село по просьбе его владелицы княгини Кропоткиной было переименовано в Алексеевское. В конце 19 века близ села прошла Рязано-Уральская железная дорога, возникла станция Милославское с одноимённым пристанционным посёлком.
В 1929 году был образован Милославский район с центром в пристанционном посёлке. В 1965 году сёла Милославское, Покрово-Шишкино, деревня Бабарыкино, Горюшкино, посёлки при спиртзаводе и железнодорожной станции были объединены и получили статус посёлка городского типа.
Ежегодно в Милославском проводятся спортивные состязания "Алексеевские забавы".
В центре 16 января 2017 года установлен памятный знак двукратному Олимпийскому чемпиону Василию Алексееву.