Река Мильчус протекает в Шиловском районе Рязанской области. Левый приток реки Средник.
Река Мильчус берёт начало у станции Ушинский.
Устье реки находится у посёлка Акулово в 8 км по левому берегу реки Средник.
Течёт на север через населённые пункты Елизаветинка, Инякино, Сельцо-Сергиевка, Полтавка.
Длина реки составляет 25 км, площадь водосборного бассейна 197 км².