Расположен на реке Вёрда (бассейн Оки), в 182 км к юго-востоку от Рязани. Железнодорожная станция Вёрда на линии Ряжск-Пенза. Междугородними автобусными маршрутами (имеется автовокзал) Сараи связаны с Рязанью и Москвой.
Населённый пункт впервые упоминается в 1640 году. Земли, на которых лежит населённый пункт, в то время носили название Дикое поле и были ареной регулярных столкновений с кочевниками.
К середине 19 века землями в округе владели по большей части помещики. В 1871 году в селе Сараи открылась земская школа, в 1880 году было основано училище. Экономическая активность в селе и окрестностях была связана с торговлей сельскохозяйственными продуктами, изготовлением кирпича.
В 1905 году село было административным центром Сараевской волости Сапожковского уезда и имело 635 дворов при численности населения 3225 чел.
Статус посёлка городского типа — с 1960 года. В 1985 году на станции Вёрда была введена в строй первая очередь крупнейшего в Нечерноземье элеватора.